История пограничной службы в России уходит корнями в период укрепления Московского княжества и создания единого Русского государства в XIV–XV веках. Во второй половине XIV века в связи с частыми набегами татар на русскую территорию на южных и юго-восточных окраинах Московского княжества стали выставляться сторожевые отряды и станицы, которые высылали конных наблюдателей. В 1571 году появилось «Уложение о станичной службе», регламентировавшее права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей. С ростом внешней торговли в 1754 году создаются пограничные таможни. В октябре 1782 года указом императрицы Екатерины II был учреждён институт «таможенной цепи и стражи» для охраны границ и осуществления пограничного контроля. В 1827 году вступило в силу «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи», которая была подчинена департаменту внешней торговли Министерства финансов России. После Октябрьской революции 1917 года декретом Совнаркома РСФСР от 28 мая 1918 года была создана пограничная охрана, 1 февраля 1918 года переименованная в пограничные войска. В годы Великой Отечественной войны 1941–1945 годов военнослужащие пограничных войск участвовали в боях в составе действующей армии, ВМФ и ВВС. 3 декабря 1991 года указом президента СССР Михаила Горбачёва пограничные войска были выведены из состава КГБ и подчинены созданному Комитету по охране государственной границы СССР. 12 июня 1992 года указом президента России Бориса Ельцина на основе пограничных войск СССР образованы пограничные войска Российской Федерации. Указом президента России Владимира Путина от 11 марта 2003 года ФПС была упразднена с 1 июля 2003 года, её функции переданы Федеральной службе безопасности (ФСБ), в рамках которой создана Пограничная служба.