Милет был основан ионийскими выходцами из Аттики под начальством Нелея в X веке до н. э.. Согласно античной мифологической традиции, основателем Милета был либо Сарпедон из города Милет на Крите, либо Милет, сын Аполлона и Ареи, бежавший от критского царя Миноса в местность, которую изначально местные жители (карийцы) называли Анакторией. Также есть легенда, что город основал сын Аполлона Милет, приплывший с Крита. Археологические данные позволяют предположить, что Милет был заселён греками в процессе ранней ионийской колонизации (около 1050–1000 годов до н. э.).