Компания Bajaj Auto Limited была основана 29 ноября 1945 года . Первоначально она импортировала и продавала двух- и трёхколёсные автомобили в Индии .
В 1959 году компания получила лицензию от правительства Индии на производство двухколёсных и трёхколёсных транспортных средств, а также лицензию от Piaggio на производство скутеров Vespa в Индии . В 1960 году она стала публичной компанией с ограниченной ответственностью .
В 1970 году компания Bajaj Auto начала выпускать собственные мотоциклы, мопеды и рикши — популярные в Азии двух- или трёхколёсные повозки, которые обычно используют в качестве такси .