Существовали следующие поколения Toyota Soarer:
- Первое поколение (Z10) . Выпускалось с 1981 по 1985 год .
- Второе поколение (Z20) . Появилось в 1986 году .
- Третье поколение (Z30) . Вышло в 1991 году .
- Четвёртое поколение (Z40) . Встало на конвейер в 2001 году и выпускалось вплоть до 2005 года .
В 2006 году Toyota Soarer Z40 была переименована в Lexus SC и выпускается под этим именем до сих пор .